Thẩm quyền xét xử hiến pháp tại nước Đức không phải là một phát minh sau Chiến tranh thế giới thứ hai. Ngay từ những thể chế như Pháp viện Đế chế (Reichskammergericht) từ 1495 và Hội đồng Đế chế (Reichshofrat) từ 1518 đã có sự hành luật giữa các cơ quan quốc gia. Theo Hiến pháp Paulskirchen 1849, Tòa án Đế chế (Reichsgericht) lẽ ra phải được trao thẩm quyền về hành luật hiến pháp. Năm 1850, với Tòa án Quốc gia Bayern, một tòa án đặc biệt đầu tiên cho những vấn đề chung quanh hiến pháp đã thành hình. Hiến pháp Weimar đã dự kiến một tòa án hiến pháp có giới hạn với Pháp viện Quốc gia (Staatsgerichtshof). Hiến pháp Đức đã dự kiến một hạ tầng cơ sở tư pháp sui generis với Tòa án Hiến pháp Liên bang từ năm 1949.

Thiết lập, nhiệm vụ và cơ cấu của Tòa án Hiến pháp được quy định trong các điều 92 đến 94 của Hiến pháp. Các quy định tiếp theo về tổ chức, thẩm quyền và luật tố tụng nằm trong Luật về Tòa án Hiến pháp Liên bang. Khác với các cơ quan hiến pháp còn lại, Tòa án Hiến pháp cần sự kiến lập thông qua đạo luật này. Tòa án bắt đầu làm việc 2 năm sau khi Hiến pháp có hiệu lực và vào ngày 9 tháng 9 năm 1951 các phán quyết đầu tiên được tuyên bố.